Ce cours retrace les origines du yoga jusqu’à la préhistoire, les premières traces archéologiques de cette pratique remontant à la civilisation de l’Indus. Avec le développement de la religion védique et de l’hindouisme, le yoga trouve ses premières expressions historiques, qui ont été préservées jusqu’à nos jours. Parmi les événements historiques majeurs, on peut citer l'émergence du mouvement des Shramanas, les Upanishads, le Mahabharata, la Bhagavad-gita, les Yoga-sutra, le tantra, le hatha-yoga, ainsi que l'émergence de l'hindouisme moderne avec ses nombreux mouvements de réforme.

Ce cours présente les concepts et idées centraux propres aux idéologies axées sur le salut, en particulier celles que l'on retrouve dans les textes fondamentaux du yoga. Il aborde également les principales traditions théistes de l'hindouisme, les six écoles philosophiques hindoues orthodoxes, ainsi que l'évolution de la religion védique vers l'hindouisme et les différentes phases de développement de cette dernière au cours de son histoire, qui s'étend sur environ 2 500 ans. L'émergence de l'hindouisme moderne remonte au XXe siècle et s'inscrit en réaction à la domination coloniale. Toutes ces phases d'évolution peuvent être mises en relation avec le développement du yoga. L'évolution du yoga est présentée en détail dans les cours suivants.